実験装置の紹介
図：ソーラーパネル付き
COMS
電気自動車
→アラコ製
COMS
（いろんな大学で使っているようだ。）
インバータ
→
IGBT
キャリア変調方式
（オリジナルです。パソコンの
DA
から電圧指令値を入力します。）
コントローラ
→パーソナルコンピュータ＋
RT-Linux
（制御周期
100
μ
sec
で電流制御を行います。）
ヨーレートセンサ
→
Silicon Sensing System Japan
CRS03
（マイクロマシニングのリング型振動子によるジャイロ）
加速度センサ
→
crossbow
CXL01LF3
（
3
軸の加速度センサ
,
制御には使わない。計測用）
エンコーダ
→もともとコムスに付いてる低分解能エンコーダ
（電気角
60
°で
1
パルスだから
,
タイヤ一回転で約
216
パルス。）
舵角センサ
→光学式ポテンショメータ
（コラムのところにギアを介して取り付けました。）
AD,DA
ボード
→
PCI
バス用
AD
ボード（
CONTEC),
DA
ボード（
Interface)
