実験装置の紹介

図:ソーラーパネル付き  
     
COMS

  • 電気自動車
 →アラコ製COMS
  (いろんな大学で使っているようだ。)

  • インバータ
 →
IGBTキャリア変調方式
  (オリジナルです。パソコンの
DAから電圧指令値を入力します。)

  • コントローラ
 →パーソナルコンピュータ+
RT-Linux
  (制御周期100μsecで電流制御を行います。)

  • ヨーレートセンサ
 →
Silicon Sensing System Japan CRS03
  (マイクロマシニングのリング型振動子によるジャイロ)

  • 加速度センサ
 →
crossbow CXL01LF3
  (3軸の加速度センサ,制御には使わない。計測用)

  • エンコーダ
 →もともとコムスに付いてる低分解能エンコーダ
  (電気角
60°で1パルスだから,タイヤ一回転で約216パルス。)

  • 舵角センサ
 →光学式ポテンショメータ
  (コラムのところにギアを介して取り付けました。)

  • AD,DAボード
 →PCIバス用ADボード(CONTEC), DAボード(Interface)