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→アラコ製COMS (いろんな大学で使っているようだ。)
→IGBTキャリア変調方式 (オリジナルです。パソコンのDAから電圧指令値を入力します。)
→パーソナルコンピュータ+RT-Linux (制御周期100μsecで電流制御を行います。)
→Silicon Sensing System Japan CRS03 (マイクロマシニングのリング型振動子によるジャイロ)
→crossbow CXL01LF3 (3軸の加速度センサ,制御には使わない。計測用)
→もともとコムスに付いてる低分解能エンコーダ (電気角60°で1パルスだから,タイヤ一回転で約216パルス。)
→光学式ポテンショメータ (コラムのところにギアを介して取り付けました。)
AD,DAボード
→PCIバス用ADボード(CONTEC), DAボード(Interface)
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